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天地盒機(jī)視覺(jué)對(duì)位機(jī)械定位貼合系統(tǒng)由以下硬件組成：

機(jī)器人（YAMAHA）

輸送帶

視覺(jué)定位系統(tǒng)

高清攝像頭

照明系統(tǒng)

面紙檢測(cè)傳感器（用于檢測(cè)面紙輸送速度）

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面紙通過(guò)自動(dòng)飛達(dá)機(jī)構(gòu)上膠輸送到皮帶上，皮帶輸送經(jīng)過(guò)面紙檢測(cè)傳感器最后停在拍照位。機(jī)械手收到允許取料信號(hào)后到取料位抓取紙殼。

YAMAHA 機(jī)器人

系統(tǒng)接收到拍照信號(hào)后觸發(fā)相機(jī)拍照識(shí)別面紙邊緣，計(jì)算偏移角度和坐標(biāo)并發(fā)送給機(jī)械手。機(jī)械手根據(jù)接收到的偏移坐標(biāo)完成貼合動(dòng)作。

視覺(jué)定位信息界面

此外，該系統(tǒng)操作簡(jiǎn)便，在人機(jī)交互界面中，用戶可快速切換視覺(jué)模板以及微調(diào)貼合位置補(bǔ)償值，無(wú)需第三方機(jī)械手軟件即可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手軌跡示教、路徑規(guī)劃，視覺(jué)直接控制 Yamaha機(jī)器人運(yùn)行。

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